针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的
基于模块化多电平换流器的高压直流输电(MMC-HVDC)技术已得到广泛运用,但传统基于dq同步旋转坐标系的双闭环PI控制中电流内环需要依赖系统数学模型进行前馈解耦补偿,并且一阶非线性自抗扰控制器设计参
在考虑轧辊与轧件间的非线性摩擦力和系统延时的基础上,建立了轧机主传动非线性延时控制系统的数学模型,应用自抗扰控制技术设计了轧机主传动非线性延时控制系统。通过仿真与传统PID控制做比较,证明了将自抗扰控
对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方
在学习adrc的时候找到的一些资料,同样需求的可以下载看看。
讲解ADRC很好的资源,学学习ADRC的同学可以下载一下。
关于自抗扰控制的文献,在基于自抗扰控制基础之上采用线性方法,大大减少了算法中的参数,相较于传统的自抗扰控制更有效。
针对永磁同步直线电动机对于外界扰动以及系统参数变化敏感的特点,在传统自抗扰控制技术的基础上,结合前馈和反馈控制,提出一种改进型自抗扰控制算法,利用该算法可有效观测并补偿永磁同步直线电动机速度及位置控制
锅炉过热汽温的动态特性会随运行工况发生较大变化,传统的控制方法难以达到理想的控制性能。该文基于线性自抗扰控制器设计串级优化控制方案,根据现有的比例-积分-微分(PID)控制器参数计算自抗扰控制器参数初
由自抗扰控制器Simulink模型转化的C代码
