自抗扰控制器C语言实现（Simulink转化）

自抗扰控制技术—韩京清老师著作(本资源仅包含第二部分) 本程序代码共分为五大部分,第一部分 经典PID分析仿真;第二部分 跟踪微分器(TD)仿真;第三部分 扩张状态观测器(ESO)仿真;第四部分 自抗

韩京清论文，自抗扰控制技术，《前沿科学》季刊2007，ADRC

自抗扰控制仿真模型，适合于新手学习自抗扰控制ADRC。包括跟踪微分器，扩张状态观测器，非线性反馈控制律。

在车辆轨迹跟踪控制中，二阶自抗扰ADRC技术表现出良好抗干扰性，有效对抗车辆不确定性和外界干扰。基于carsim和simulink的仿真结果显示，该技术采用双移线轨迹，并取得了显著的控制效果，同时提供

基于模型预测MPC和自抗扰ADRC实现车速控制，针对燃油汽车，上下层控制器协同作用。上层MPC生成加速度期望值，下层采用自抗扰ADRC控制节气门开度和制动压力期望值。该方案可直接用于代码生成，且适用于

自抗扰跟踪观测器，经过调试可以运用到仿真之中，

本文针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器。通过扩张状态观测器估计摆 杆角度及角速度,使用两个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将 它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良

《自抗扰控制技术:估计补偿不确定因素的控制技术》由剖析经典PID调节器、跟踪微分器、扩张状态观测器等

国人首创的控制技术——自抗扰控制技术，在剖析了传统PID的缺点的过程中分别提出的改进的方法，其中跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）、非线性状态误差反馈控制律（NLSEF），是韩老师提出的三个

模糊自整定pid控制器的蒂姆link仿真