直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现 下载 timen 3 0 PDF 2021-04-05 15:04:59 本文针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器。通过扩张状态观测器估计摆 杆角度及角速度,使用两个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将 它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后,在固高公司生产的 GLIP2001 型直线一级倒立摆上设计了实验,并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效 性与优越性。 立即下载 微信扫一扫:分享 微信里点“发现”,扫一下 二维码便可将本文分享至朋友圈。