论文研究室外自主移动机器人AMOR的导航技术.pdf

在非结构化环境，移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图，提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法，实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人，它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达，用来获取机器人运动前方的障碍物体信息，建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法，能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径，实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。