欧拉角微分方程求解欧拉角速度

已知： 1.机体坐标系的角速度gyro_x,gyro_y,gyro_z; 2.欧拉角，pitch，roll，yaw，参考我的上一章节姿态解算知识点1——四元数互滤波 求解：地理坐标系的角速度