单级倒立摆的稳定控制,实际上是一单输入多输出系统的稳定控制。此时系统输入是电机控制电压u,输出是倒立摆竖直方向角度 和旋臂位置 。对方程(2.5)进行变形即得 与u 之间的输入输出方程,很明显,它是一
STM32旋转倒立摆自动起摆源码,需要一个精密电位器,用ADC来获取角度值,然后用PID算法控制,
基于STM32单片机的倒立摆系统源代码,助你成功搭建倒立摆系统。
PID在倒立摆中的应用,相关数学建模并加以MATLAB输出仿真
本实验包含,matlab中simulink的三级倒立摆的仿真研究,以及LQR寻优的函数,希望对大家有所帮助,谢谢
12单片机控制的旋转倒立摆,灵敏度还行,测试过,C程序
倒立摆的实验分析!根轨迹,频域法!pid控制等!
倒立摆基于STC15单片机,双环PID,分为角度环和位置环。使用效果详情https://www.bilibili.com/video/av50496112/
使用matlab的ode45对一级倒立摆进行了建模,没有使用小角度线性化操作。倒立摆的默认是可以进行360度旋转的。然后使用了双路PD控制,但是控制效果不是很好,使用遗传算法优化参数时间太慢了,就没有
倒立摆系统的设计与稳定性研究与控制论的应用