论文研究 两栖机器人结构设计及运动学建模.pdf

可移植可扩展科学计算工具箱PETSc提供了高性能求解偏微分方程组的大量对象和解法库，基于此进行结构有限元并行计算，可降低难度和成本。给出了基于PETS的结构有限元并行计算实现方法，包括有限元方程组的并行形成和并行求解的实现。根据PETSc的特点，提出了提高计算性能的优化措施，即数据局部化和存储预分配。数值实验表明实现方法可行，优化措施效果明显。