研究论文 腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析.pdf

根据跳跃生物的生理结构及运动特性，设计了腿型跳跃机器人，并建立了简化的机构模型. 分析了机器人跳跃过程冗余自由度，建立了机器人的质心运动方程；依据关节空间与质心空间速度的变换关系，对机器人进行运动学分析，并用MATLABR2009b进行数值仿真，得到了机器人关节角度随时间的变化规律，为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.