机器人运动学反解中的奇异点处理.pdf

六自由度机器人运动学求解及工作空间分析，张文君，丁华锋，随着机器人技术的不断发展，智能化、自动化程度的不断提高，各种用途的机器人在生产、科研等多个领域获得广泛应用。本文研究了一

3_PRRU并联机器人运动学及约束刚度分析

一、运动学 1、正解 不考虑横向髋关节运动时,四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构,如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β,可以通过下式求P[x,y]位置: x=−L1sin⁡α−L2s

设计和制造并联机器人运动学分析

为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,

简单介绍delta并联机器人的运动学分析过程。

Dobot型机器人运动学分析与仿真DH参数，等等，看完该文档，你就可以用任何一款控制器来实现dobot三轴机械臂的运动了

机器人奇异性分析

机械手臂的逆运动学解

具有特殊尺寸机器人的位置反解算法,崔洵林,廖启征,特殊尺寸机器人的种类比较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐。尝试利用一般6R 机器人的位置反解程序解决这个问题。但当一般