具有特殊尺寸机器人的位置反解算法,崔洵林,廖启征,特殊尺寸机器人的种类比较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐。尝试利用一般6R 机器人的位置反解程序解决这个问题。但当一般