本文详细介绍了机器人运动学中坐标系的建立方法,并给出了DH方程的求解步骤及实例演示。同时,还讲解了机器人运动学中的正逆解问题,使读者能够更好地了解机器人运动学的相关概念和应用。
一、运动学 1、正解 不考虑横向髋关节运动时,四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构,如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β,可以通过下式求P[x,y]位置: x=−L1sinα−L2s
针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的
仿人机器人运动学和动力学分析
六自由度机器人运动学求解及工作空间分析,张文君,丁华锋,随着机器人技术的不断发展,智能化、自动化程度的不断提高,各种用途的机器人在生产、科研等多个领域获得广泛应用。本文研究了一
6自由度机器人运动学正、反解C++程序,可直接运行,简单易懂!
3_PRRU并联机器人运动学及约束刚度分析
matlab开发-基于遗传算法的机器人运动规划。采用遗传算法对机器人手臂的轨迹规划进行优化。
基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究,值得学习机械臂的同学借鉴
提出了采用TMS320F206 DSP芯片进行冗余度TT-VGT机器人运动学计算方案。该方案充分利用DSP 并行特性进行机器人位姿逆解计算,在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,并对四重四面体变几
