基于imm算法的目标跟踪.docx

基于交互式多模型方法的目标跟踪 高海南 目标建模 我们设定一个目标在二维平面内运动其状态 X(n)由位置速度和加速度 组成即X(n) 4x(r, X& yn (y)h & T假设采样间隔为T目标检测概率PD = 1 无虚警存在在笛卡尔坐标系下目标的离散运动模型和观测模型 (假定在采样时 刻k)为 X k 1 二 FX k GV k Z ki = H k X k W k 目标在二维平面内运动模型如