基于状态机的巡线机器人控制系统设计

摘 要:通过对巡线机器人运动控制系统的分析,提出采用有限状态机实现运动控制系统中的运动保护及机构定位系统的方法。结合巡线机器人运动控制的特殊需求,通过对运动控制系统的时序分析,设计了运动保护及定位系统的状态机。并在可编程器件上实现了巡线机器人运动控制器,从而给出了基于可编程器件设计控制系统的一种方法。关键词:巡线机器人 运动控制 状态机 时序 可编程器件1. 引言1.1 巡线机器人高压输电线路作为电力输送的主要方式,是国民经济的大动脉,其安全可靠的运行是社会生产和人民生活的重要保障。由于高压输电线路特殊的工作环境,输电线路上的各种设施容易损坏,因而定期进行高压输电线路的巡检是保证可靠的电力输