本文首先从排爆机器人的国内外研究现状出发，得出排爆机器 人控制器的一般架构，并且通过介绍我们所设计的排爆机器人机械 本体结构，确定了机器人控制系统的总体方案，提出了包括遥控操 作者在内的闭环控制系统。然后，本文通过分析比较现有的各个控 制器的优缺点，选择了DSP 作为排爆机器人的主控制器。