草绘语义图的移动机器人视觉导航方法

提出了一种新的移动机器人视觉导航方法。 它的独创性在于将草绘的地图与语义地图集成在一起以进行机器人导航,并使用统一的标签来帮助识别地标。 在此草绘的语义图中,关键参考对象的轮廓和语义信息用于表示自己,并且还绘制了机器人导航的粗略路线。 在机器人沿路线导航的过程中,为了轻松地从复杂的背景中识别参考对象,需要预先设计一种统一的标签并将其粘贴到潜在的参考对象上。 基于伪Zernike矩和惯性归一化矩的识别方法用于在数据库中计算参考对象的实时图像与其相似轮廓之间的匹配度。 另外,里程表信息也被融合以便大致定位机器人。 最后,通过一系列实验,借助不精确的真实地图和路线,证明了具有实时动态避障功能的新导航方法的优势和效率。