机器人路径规划：人工势场法的奥秘

机器人如何在障碍物中穿梭？

1986年，Khatib提出了人工势场法，为机器人的避障问题提供了新的思路。其核心思想是在障碍物周围构建斥力势场，而在目标点周围构建引力势场。机器人就像处于这两种力场的交汇点，受到斥力和引力的共同作用，最终找到一条避开障碍物并抵达目标点的路径。

你可以将这个过程想象成这样：障碍物是崎岖的山峰，目标点则是低洼的谷地。机器人需要做的，就是找到一条从山峰到谷地的路径，避开所有的险阻。