伺服增益的调整-基于java语言的安卓手机软件开发

9.2 伺服响应

本节介绍实现快速定位的一些技巧。

9.2.1 速度环的调整

（1）伺服增益的调整

检查“伺服增益”，并在下列情况下进行设定。

• 速度环增益的设定 根据需要用户可以设定以下增益参数：
• 功能码：H08 00
• 名称：速度环增益
• 设定范围：1.0Hz～2000.0Hz
• 最小单位：0.1Hz
• 出厂设定：400.0Hz
• 生效时间：立即生效
• 类别：运行设定

• 相关模式：PS

• 速度环积分时间参数

• 功能码：H08 01
• 设定范围：0.15ms～512.00ms
• 最小单位：0.01ms
• 出厂设定：20.00ms
• 生效时间：立即生效
• 类别：运行设定
• 相关模式：PS

以上为伺服驱动器内部的速度环的增益和积分时间常数。速度环的增益设定的值越大，或速度环积分时间常数的值越小，越能进行响应性高的速度控制，但受机械特性的制约，过大可能引起机械振动。速度环增益（Kv）的单位为“Hz”。

• 负载转动惯量比的设定
• 惯量比是正确设定了以下功能码参数时的值。