论文研究基于当代学习离散粒子群算法的多机器人任务分配.pdf

针对多机器人协同控制中的任务分配问题，首先综合考虑机器人完成任务的效率、机器人自身能力以及任务本身性质各因素，建立了多机器人任务分配的数学模型。而后提出一种基于当代学习机制的离散粒子群算法进行高效求解，该算法设计了准确的粒子运动方程，并加入扰动算子保持粒子多样性，使其迅速跳出局部最优，增加了算法空间探索能力。实验结果表明：在小规模任务数情况下，算法能精确寻到最优，稳定性表现极佳且优于现有算法。在中大规模任务数情况下算法也表现出强寻优能力，实验验证了模型的合理性和算法的优越性。