机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂，要建立逆运动通用的解析算法相当困难。提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力，直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法，讨论了目标函数的建立方式及算法实现步骤。实验分析该方法在位置和姿态方面的求解精度，并证实了算法的有效性。