输入受限机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制

在输入受限的情况下, 通过一个线性一阶滤波器, 实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制, 解决了自适 应控制算法的鲁棒性问题, 即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时, 闭环系统能够实现渐近稳定跟 踪. 本算法简单有效, 不仅提高了鲁棒性, 改善了控制品质, 同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性. 仿真算例 验证了算法的有效性.