orbslam2_ros 源码

orbslam2_ros 使用raulmur / ORB_SLAM2的分支,并在ORB_SLAM2/build/ , ORB_SLAM2/ThirdParty/DBoW2/build/和ORB_SLAM2/ThirdParty/g2o/build执行make install 。 另外,通过向.bashrc添加代码来设置环境变量。 export LD_LIBRARY_PATH= ${LD_LIBRARY_PATH} :/usr/local/lib/ORB_SLAM2 单相机样本 您可以使用启动文件来尝试使用此程序包的单相机SLAM。 freiburg1_xyz.launch 。 从下载TUM数据集'fr1 / xyz'的rosbag 在params/param_freiburg1_xyz_example.yaml修复vocaburaly_file_path和setting_file_pat