建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyaponov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的大小。粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生“早熟”收敛,使
基于拓扑地图的田间机器人路径规划和控制,朱凯,梁盛好,本文提出一种机器人在温室大棚的田间环境下行走的路径规划算法,针对温室大棚环境,构建拓扑地图,根据节点的连通性,创建邻接矩
针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期
基于自适应神经网络跟踪控制的轮式滑动打滑机器人强化学习
针对飞机大机动飞行时模型非线性和参数不确定性的特点, 提出一种非线性反步自适应滑模变结构控制方 法. 基于反步法的思想适当选取Lyapunov 函数, 回馈递推得到自适应滑模控制律, 并利用一种自适应
利用神经网络和滑模控制,研究带有饱和输入的一类非线性系统。为了便于问题分析,引入饱和约束模型输出与控制输入的差值这个变量,分5种情况讨论,求得神经网络权值的在线调节律,得到保证闭环系统稳定的控制律。利
基于MATLAB_Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究。好资料,有程序代码,值得一看。
提出一种基于保边滤波和改进FCM算法的疑似肺结节自动分割方法。首先,分离出边缘光滑的肺实质并通过非线性各向异性扩散滤波增强肺区疑似病灶,然后运用改进的模糊C-均值聚类算法分割出不同大小的疑似肺结节。实
基于模糊神经网络的移动机器人轨迹实时跟踪,郭建明,田献军,论文主要研究无障碍环境下轮式移动机器人的轨迹实时跟踪运动控制问题。通过对目前主要采用的几种轨迹跟踪控制方法分析,论文基于
非线性系统鲁棒自适应模糊控制研究