对六自由度机械臂运动路径设计的探讨.pdf

本文讨论了关节式机器人的机械臂运动路径设计问题考虑无障碍和有障碍两类不同运动情境给出不同的算法在无障碍运动中通过讨论指尖到指定点和指尖沿指定曲线的不同运动情况给出各自较为合适的模型使其达到便捷有效的运动在有障碍运动中抛开了传统方法提出一种新的实时运动规划方法大大缩小了搜索空间从而有效地提高了系统效率最后对连杆长度和最大旋转角等设计参数给出合理建议。