六自由度机械臂的D-H参数计算方法及程序，包括正逆解代码和轨迹规划代码，适用于机械臂运动规划研究。其中详细阐述了参数的意义和计算过程，提供了代码实现参考。通过对D-H参数的计算分析，可以更深入地理解机械臂运动学原理，为机械臂精确控制提供技术支持。