研究了一种二自由度内模控制,并把它用于PID控制器的设计和参数整定,称之为二自由度内模PID。实际仿真证明,通过设置两个可调参数分别调整系统的动态性能和抗干扰特性,这种方法能够兼顾两种性能,弥补了常规内模PID的缺陷。