机器人控制系统,田立勇,孙聚涛,目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由
在传统Backstepping 鲁棒自适应设计中, 虚拟控制函数的设计参数缺乏约束, 对此, 采用新的设计方法得到了新坐标系下的系统模型和参数替换律, 结合直接反馈线性化和最优控制策略, 最终给出了具
提出一种新型感应电机鲁棒自适应电流控制方案. 在非线性反馈解耦之后, 应用内模原理设计一个极点配 置电流控制器, 以保证稳态定子电流的精确跟踪; 然后将死区技术应用于梯度适应律, 以增强控制系统的鲁棒
研究了非线性系统的跟踪控制问题,基于 HM 模型对非线性系统进行描述,并将全局模糊模型 表示成不确定系统形式。 在满足匹配条件下,针对未知不确定界, 采用自适应鲁棒控制器, 利用自适应变 量信息来补偿
论文研究-基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制.pdf,
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通过软件仿真,了解掌握递推最小二乘法进行参数估计的方法,了解自校正控制的设计计算。实验的关键是通过最小二乘迭代算法计算系统的参数估计值,从而计算出系统输出和最小方差自校正控制器的输入量。
工业机器人柔性焊装线的整线控制技术研究.pdf 介绍了关于工业机器人柔性焊装线的整线控制技术研究的详细说明,提供工业机器人的技术资料的下载。
为了解决现有马田系统阈值确定方法的不足,基于超球面支持向量机算法,构建了单类及二类超椭球面支持向量机算法,并理论上证明了此算法可转换为二次规划模型。推导了基于超椭球面支持向量机的马田系统阈值确定公式。
考虑异构通信下的不确定网联车系统协同自适应巡航控制(CACC)问题,提出一种网联车系统鲁棒协同自适应巡航控制器设计方法.采用伯努利随机过程和具有可变输入延迟的跟踪模型描述具有参数不确定性和丢包及时延的