论文研究两轮自平衡机器人在斜坡上的动力学建模与控制 .pdf

两轮自平衡机器人在斜坡上的动力学建模与控制，阮晓钢，彭奎，针对两轮自平衡机器人在斜坡上的建模和控制问题，首先采用Lagrange方法建立了斜坡面上的动力学模型，然后对模型的平衡状态进行了分�