机器人，动力学，滑模控制，自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。 利用 拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。 基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器 人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。 利用自适应控制来完成机器人的位置控制，利用滑模控制算 法控制电机。 根据控制方法建立机器人和伺服控制模型，利用 MATLAB 中的 Simulink 模块进行仿真。 仿真结果表明，系统 在短时间实现了良好的跟踪控制，从而验证了控制方法的可行性