（转）： 本文 由 活 鱼的实验分析为基础，对鱼类游动机理进行了探索，在此基础上开发研制出 可实现鱼类巡游、加速、转向、沉浮等基本运动方式的三节机器鱼及多关节机器鱼。并将流 体中的二维波动板理论及空气动力学中的细长体理论分别应用于三节机器鱼及多关节机器 鱼，建立了机器鱼的动力学模型，并通过机器的流体实验对模型进行了验证。在该模型的基 础上，对机器鱼的推进效率，推进稳定性，优化设计等进行了深入的研究。为未来的应用型 的水下航行器的设计研究打下了理论基础。