无人驾驶飞机（UAV）系统的协调问题是UAV研究领域的一个重要问题。本文研究了适应于UAV系统的Agent结构模型以及组织模型，提出了一种基于Agent组织的多UAV协调模型并给出了其数学化表述，分析了多UAV协调模型中任务协调、角色协调以及动作协调等三个阶段，并对本文提出的模型进行了仿真。实验表明，模型具有较好地适应性和稳定性。