本设计是基于MSP430微处理器的巡迹打靶坦克。系统由主控模块,红外巡迹，寻光模块，声光报警，炮台驱动及坦克驱动,以及其他相关电路构成。主控模块通过接收红外对管返回的场地信号，经平滑滤波处理得到黑线位置，通过PID增量控制算法控制减速码盘电机实现快速准确巡线，同时接收光敏器件反馈的检测电压，通过高速AD采样并进行滑动滤波处理，结合位置PID算法实现光源精确跟踪。