这个文档是针对我刚才上传的直流无刷电机程序的，在代码类里面，在看程序之前可以参考一下这个文档，在看程序，可能理解快一点。对了，那个程序里面我自己用定时器加了死区，产生互不输出的，当时就调这个东西害我花了好多时间。如果需要帮忙的话邮箱联系。