一、通过光电、雷达、或是超声、摄像头等传感器识别并测量出当前汽车的相对位置，停车位的相对位置，及其他约束线（如车位边界、障碍物等）的相对位置，建立包含有停车位、小车和其他约束线的坐标系。二、建立的小车动态模型，设计合理的模糊控制器。三、根据已有小车模型和控制器进行仿真。