针对Android 终端设备内置卫星接收模块在城市峡谷和室内环境获取位置信息因信号的衰减、干扰和遮挡等无法准确提供方位信息的现状，该文提出一种航迹推算（PDR）与GPS 行人组合导航方法。采用卡尔曼滤波算法对航迹推算和GPS 定位信息进行融合处理，有效克服了PDR 航向误差随时间累积的问题。基于JAVA 语言开发Android 终端系统的数据库层、业务逻辑层及UI 界面层并完成系统调试。对比性实验结果表明，测试距离206 m 后获取的GPS与PDR 分别解算的位置误差为4.1 和8.1 m，论文提出的PDR 与GPS 融合滤波解算的位置误差小于3.2 m，定位精度在使用较少传感器的情况下达到较