CAN报文的传送和帧结构。 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时,将自动在实际发送的位流中插入一个补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式,不进行填充,出错帧和超载帧同样是固定格式。报文中的位流是按照非归零(NZR)码方法编码的,因此一个完整的位电平要么是显性,要么是隐性。 在“隐性”状态下, CAN