L i n u x正大步进入实时控制领域， 但是 L i n u x并没有提供对周期性实时任务的直接支持。如何在 L i n u X下进行周期性实时任务的开发是一个难题。分析了周期性实时任务的开发内容， 从实时任务的特性设置、 任务的周期实现到任务的具体功能实现， 并给出了关键代码。