微软研究院的张正友(Z. Y. Zhang)在1999年前后提出了基于移动平面模板的方便灵活的摄像机标定方法。OpenCV中提供了一个函数cvCalibrateCamera2，实现了张正友的算法。本文在此函数的基础上，开发了一个类CCamCalib，可以用于摄像机标定、畸变矫正、给定棋盘格图片输出外参数。 程序中还实现了一个基于棋盘格的人机交互输入工具。OpenCV中的摄像机标定函数可以输出棋盘的相对位移和角度。利用这些信息，就可以制作一个6D（三个位移、三个角度）的输入设备。 包含源代码和文档。