规划是人类智慧的结晶，规划问题广泛地出现在人们的日常工作和生活中。例如，奥运场馆建设、军事行动、交通运输、农作物耕种、航天飞机再入飞行、航迹规划等不胜枚举，从孙子兵法到田忌赛马、从“运筹帷幄”到“事半功倍”，这些典故和词汇无不闪耀着规划的光辉。虽然规划问题是一个古老的问题，但是现代科学的发展为规划的发展注入了新的血液和强劲动力。现在，规划涉及计算机科学、人工智能、力学、机械学、控制论、对策论、概率论、图论、拓扑学、微分几何、代数几何等许多现代科学领域，所以说规划是一个既古老而又崭新的学科，它随着人类对客观世界的认识水平的发展而发展。 译者在从事航空航天飞行器的导航、制导与控制的科研工作中逐步接