文件包含了使用光电检测黑白线的电路,以及利用lm386检测电磁线的电路。程序中包含硬件2路PWM(驱动电机)和定时器1路PWM(驱动舵机),以及一路SPI接口驱动oled显示屏。4路拨码开关和6路AD采集。