倒立摆LQRmatlab实现

单级倒立摆的稳定控制，实际上是一单输入多输出系统的稳定控制。此时系统输入是电机控制电压u，输出是倒立摆竖直方向角度 和旋臂位置 。对方程(2.5)进行变形即得 与u 之间的输入输出方程,很明显,它是一

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直线倒立摆数学模型,供参考学习使用

一阶直线倒立摆，完整的报告以及MATLAB仿真。

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STM32旋转倒立摆自动起摆源码,需要一个精密电位器，用ADC来获取角度值，然后用PID算法控制，

资料里面包括了飞思卡尔的电机参数、倒立摆的设计以及simulink建立的仿真模型

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建立了一级倒立摆的控制模型，并利用PID控制使其达到稳定状态。