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EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EtherCAT名称中的CAT为ControlAutomationTechnology（控制自动化技术）首字母的缩

官方文档，介绍了EtherCAT的诊断原理，具体的使用方法

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Ethercat Communication Manual。 方便下载，避免翻墙才能看。

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