电动机速度控制系统如下图虚线框部分所示，设计状态反馈控制器K，使得系统跟踪单位阶跃指令时无静态误差，超调量 ，初始负载力矩为0.5NM。要求写出详细的设计步骤，给出仿真设计系统原理框图，给出仿真的输出波形图和误差波形图。