TinyOS51系统整合了RTX51—Tiny的优点，并在LQ51内核基础上增加了消息列队功能。1、在TinyOS51系统中_task_关键依然有效，0号任务依然是最高优先级的任务，1号任务次之，依次类推。2、。同时TinyOS51系统弥补了RTX51—Tiny的缺点。首先TinyOS51系统采用占先式任务调度，这样可以最大限度保证系统的实时性。其次TinyOS51系统提供OSDelay、OSWaitSIG、OSWaitFlg、 OSWaitSem、OSWaitMsg、 OSQPend这样五种系统服务，并且每种系统服务都是可裁剪的。