以ISO 11783 协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN 总线的农业车辆自动导航控制系统, 该系统包括控制终端、GPS 节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可 调节的自适应PID 控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信 息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果。