1. 介绍了硬实时系统化和软实时系统； 2. 介绍了FreeRTOS的代码基本模块：任务，通讯，硬件接口； 3. 介绍任务的运行，挂起，阻塞，就绪状态。 4. 介绍队列的与任务的运行机制，队列的创建，写入，读出灯； 4. 介绍中断与任务的执行机制；介绍二值信号量和计数信号量；介绍中断机制； 5. 介绍资源管理，"互斥"技术（其实使各任务就是尽量不要共享资源），临界区（将任务放在某一特殊区段，此段，会关闭全部中断，避免嵌套引起的共享资源冲突）；挂起调度器（保护一段代码区间不被其他任务打断，但中断是使能的，唤醒时间较长）；二值信号量（拿到令牌，访问资源，此时其他任务不能访问，用完归还令牌，其他任务