PROC main() ！主程序 　　rInitAll; 　　！调用初始化程序，包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等 　　WHILE TRUE DO 　　！利用WHILE循环，将初始化程序隔离开，即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序，之后循环执行拾取放置动作 IF bReady THEN ！利用IF条件判断，当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时，判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务 rPick; ！调用抓取程序 rPlace; ！调用放置程序 ENDIF rCycleCheck; ！调用循环检测程序，里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等 Wait Time 0.05 ！循环等待时间，防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态，造成机器人控制CPU过负荷 ENDWHILE ENDPROC