通过对CANBUS 协议的理解，我们知道：CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单 位的！！！CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可 以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）。 而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据 帧，它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为11 位，扩展帧为29 位）。 为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：