具体程序代码可以参见测试程序目录cansend和canrecv目录下的相关程序代码示例。可以编译好发送和接收程序并做一个测试，以cansend命令为例： cansend can0 123#1122334455667788 10 第一个参数为CAN设备号，can0/can1 第二个参数为：can_id + # + 8个字节的数据，id可以是SFF标准帧模式，也可以是EFF扩展帧模式。 第三个参数为：每帧之间发送的时间间隔，以毫秒为单位，10就表示10毫秒。 具体也可以仔细研读一下代码。