针对惯导系统长时间工作时导航误差随时间发散的问题，提出一种适用于长航时惯导系统的全阻尼综合校正算法。 设计了全阻尼网络，利用外部速度量测对惯导系统进行水平和方位阻尼，衰减了导航误差中舒拉周期及地球自转周期振荡; 根 据全阻尼条件下的惯导系统误差传播规律设计了综合校正算法，利用不定期获取的外部参考位置计算导致导航误差发散的陀 螺漂移并进行修正，更好地保证了惯导系统的工作自主性。