文章分析了三相混合式步进电动机的工作原理，在忽略一些非线性因素的前提 下，建立了三相混合式步进电机理想的数学模型，并根据数学模型提出了相应的控制 方案。 以数字信号处理器TMS320LF2403A为核心，设计了三相混合式步进电机驱动器 的硬件和软件。数字PI调节器和空间矢量PWM技术是本控制系统的核心，文中详细 介绍了PI调节器和空间矢量PWM的原理及数字化实现。 最后介绍了系统的实验装置。实验结果证实了控制方案的可行性，也表明了本课 题设计的控制器具有优良的性能。